Rudolf Josef Lorenz Steiner se narodil 27. února 1861 v chorvatském Dolním Kraljevci (tehdejší Rakousko-Uhersko) jako nejstarší dítě Franzisky a Johanna Steinerových, kteří pocházeli z Dolního Rakouska, z blízkosti hranic s Moravou. Otec byl drážním telegrafistou a s rodinou se musel často stěhovat podle potřeb zaměstnavatele. Rudolf Steiner měl ještě o tři roky mladší sestru Leopoldinu a o pět let mladšího bratra Gustava, který byl od narození neslyšící a pravděpodobně měl lehčí mentální postižení.

Sestra se po celý život starala o nejmladšího bratra vyžadujícího trvalou péči, otec rodiny byl od roku 1899 v penzi. Rudolf Steiner, coby nejstarší syn, rodinu pravidelně podporoval. Kromě finanční podpory usiloval Rudolf Steiner také o zajištění vzdělání pro Gustava, kterého se rodiče snažili umístit v několika zařízeních, ale „nechtěl jim tam zůstat a vždy se jim vrátil“, proto jej nechali doma. Rudolf Steiner bratrovi nejprve sehnal učitele pro neslyšící z Vídně, později mu zajistil vzdělávání  ve škole pro neslyšící. Díky tomu Gustav znal znakovou řeč, četl, psal a dokázal vyslovit některá slova. Rudolf Steiner se rovněž naučil znakovou řeč, aby s bratrem mohl komunikovat.

Vzhledem k charakteru otcova zaměstnání i ke zvýšené pozornosti a péči o Gustava žila rodina poněkud stranou okolního sociálního života. Rudolf Steiner prožil své dětství v prostředí, kde se setkávala moderní technika s přírodou, rád trávil čas zvídavými rozhovory s dospělými hosty svých rodičů. Byl bystré a hloubavé dítě, hodně pozoroval a hodně se ptal. Otec jej od šikany vesnických chlapců i neblahého vlivu některých dospělých ochraňoval tím, že jej přestal pouštět do kostela ministrovat a místo obecné školy jej vyučoval doma sám. Poté jej přihlásil na reálnou školu s představou, že se syn stane dobře zajištěným drážním inženýrem. Díky svému nadání, radosti z učení a nejhlubšímu zájmu o poznání všeho, co souvisí s člověkem a světem, odmaturoval mladý Steiner s vyznamenáním.

Od svých osmnácti let žil a studoval ve Vídni Vysokou školu technickou, původně se zaměřením na učitelství na reálné škole. Jeho hlavní obory byly přírodní vědy, tj. matematika, fyzika, chemie, botanika, zoologie, vedle toho jej však zajímaly i dějiny, literatura a filosofie. Přirozenou součástí studia byla také řečtina a latina. V jednadvaceti letech byl pověřen vydáním Goethových přírodovědných spisů, dále též psaním statí do naučných slovníků, rovněž psal do novin komentáře převážně ke kulturnímu dění. Byl společenský typ a během studia i po něm se účastnil pestrého vídeňského kulturního a společenského života, přátelil se s výraznými osobnostmi tehdejší vídeňské „smetánky“.

Své první pedagogické zkušenosti získal Steiner během šesti let práce domácího učitele a vychovatele v rodině židovského obchodníka Ladislava Spechta. Steiner se stal součástí rodiny, jejíž čtyři syny vyučoval, nejvíce se věnoval synu Ottovi. Otto Specht byl hydrocefalické dítě, které bylo odborníky i rodinou považováno za nevzdělavatelné. Steiner u něj pozoroval pomalost a těžkopádnost v myšlení, citovou podrážděnost a neschopnost dlouhodobé koncentrace. Ještě v deseti letech Otto neměl rozvinuty základní schopnosti pro čtení, psaní a počítání. Steiner však pochopil, že chlapec pouze potřebuje „probudit dřímající duševní schopnosti“ s velkou péčí a pozorností pro něj vypracoval individuální vzdělávací metodu. Obtíže začaly postupně ustupovat, během dvou let Otto dohnal zameškanou látku, nastoupil na gymnázium a po něm vystudoval lékařství. Zemřel bohužel při výkonu lékařské služby v 1. světové válce.

Díky této zkušenosti si Rudolf Steiner rozvinul důležité znalosti a schopnosti, které později uplatnil ve své další pedagogické a poradenské činnosti. Steiner uvádí, jak se na půlhodinovou výuku Otta připravoval mnohdy i dvě hodiny, a jak si díky této zkušenosti prohloubil znalosti fyziologie a psychologie. Zde si také poprvé uvědomil, jak je pro výchovu a výuku významné prohloubené porozumění lidské bytosti, že žádné smysluplné pedagogické úsilí se neobejde bez pořádného antropologického základu.

Další období Steinerova života spadá do Výmaru, kde sedm let pracoval v Goethově a Schillerově archivu na souborném vydání Goethových rozsáhlých přírodovědeckých spisů. Goethův pohled na přírodu a vesmír jej přitom zásadně a celoživotně ovlivnil. Ve Výmaru a blízké univerzitní Jeně rovněž silně tepal kulturní a společenský život a Steiner nezůstal mimo. Diskutoval a korespondoval s významnými vědci a filosofy, pracoval jako vydavatel, napsal své první zásadní knihy a obhájil doktorát z filosofie s disertací na klíčové téma svého života: „Základní otázka teorie poznání se zvláštním zřetelem k Fichtovu Vědosloví – Prolegomena k dorozumění filosofujícího vědomí se sebou samým“. Ve Výmaru našel byt a zázemí v domě Anny Eunikeové, vdovy s pěti dětmi, se kterou se později oženil.

Rudolf Steiner zcela v duchu své disertace usiloval o stále hlubší poznání sebe sama i okolního světa. Běžnými smysly poznatelný svět a dosavadní vědecké poznatky o něm mu však již nedostačovaly, neboť nedokázaly zodpovědět ty nejpalčivější otázky po smyslu života a směřování člověka, po smyslu a směřování Země a vesmíru. Ve své knize „Filosofie svobody“ položil základy veškeré své pozdější duchovní práce. Steiner zde vysvětluje svůj názor, že skutečnost je třeba myslet jako něco celistvého a jednotného, že duch a hmota jsou dvěma póly jednotné skutečnosti. Myšlení chápe jako „orgán vnímání“ idejí, předmětů nacházejících se nad smyslovou skutečností.

Filosofické otázky nebránily Steinerovi v praktickém životě. Začal pracovat v Berlíně jako vydavatel i redaktor několika periodik, začal rovněž častěji přednášet, mimo jiné i pro dělníky při odborářských akcích. K pedagogické činnosti se vrátil na dělnické škole, kde učil dospělé, konkrétně dějiny, literaturu, řečnická cvičení, společenské a přírodní vědy. Krátce vyučoval též na tehdy čerstvě založené Svobodné vysoké škole. Zde, při výuce a v rozhovorech s posluchači, opět získal cenné zkušenosti, které později zužitkoval při svých četných přednáškách pro sociálně velmi různorodé posluchačstvo. Již tehdy jej lidé vnímali jako svéráznou, řečnicky nadanou osobnost, již tehdy se na něj, jakožto na vzdělance, obraceli lidé z rozličných sociálních vrstev s prosbami o radu v nejrůznějších záležitostech, mimo jiné i v záležitostech výchovy a vzdělávání dětí, včetně dětí s různými výchovnými problémy.

Steinerovy přednášky navštěvovali i někteří teosofové, na jejichž pozvání začal postupně přednášet v německé sekci Teosofické společnosti. Bylo to v době, kdy Steiner, původem z ateistické rodiny, nacházel ve svém nitru cestu ke Kristu a ezoternímu křesťanství. Teosofická společnost sídlila v indickém Adyaru, zabývala se duchovním rozvojem a její hlavní představitelé se vedle evropské, egyptské, perské či blízkovýchodní mystiky zaměřovali především na východní nauky, buddhismus a hinduismus. Steiner teosofy znal již z Vídně a nahlížel na ně značně kriticky. Zaujali jej teprve, když zpozoroval, že jsou zde posluchači, kteří tomu, co se snaží sdělit, překvapivě rozumí mnohem snáze než jiní. Brzy měl za sebou desítky přednášek, kde si dovolil otevřeně hovořit o duchovních tématech. Seznámil se s hlavními představiteli hnutí, kteří mu nabídli pozici sekretáře německé sekce Teosofické společnosti. To Steiner přijal, ovšem pod podmínkou, že hodlá přednášet pouze o svých vlastních bádáních v oblasti západních, křesťanských dějin. Jeho tajemnicí a nejbližší spolupracovnicí se stala Marie von Sivers.

Po Goethově způsobu nazírání světa byla teosofická témata dalším obohacením Steinerova duchovního života. Nacházel v nich pojmenování pro mnohé duchovní stavy a jevy, které byly v souladu s tím, co sám vlastními silami vypozoroval. Těmto pojmům však dával nové obsahy, odlišné od teosofického pojetí, které souvisely s jeho filosofií a jeho chápáním příchodu Krista, jeho smrti a zmrtvýchvstání jako klíčového obratu ve vývoji lidstva, jako „středu všeho světového dění“.

Svým angažmá v Teosofické společnosti Steiner ztratil i některé své přátele z intelektuálních kruhů. Nedokázali se srovnat s tím, že vysoce inteligentní, vzdělaný a kultivovaný člověk může vidět něco zajímavého na pochybném okultním spolku. I v soukromém životě musel Steiner mnohé obětovat, jeho návštěvy rodiny byly vzhledem k velkému pracovnímu nasazení minimální. Roku 1910 zemřel jeho otec. Steiner ovšem nikdy na „veřejné mínění“ nedbal:

„Opravdu netoužím být „šťastný“. Chci jen porozumění. Mou osobu z toho však lidé mohou vynechat. Teosofií se zabývám, protože mi uvízla v duši i v krvi. A vím, že teprve díky ní se mohu dostat tam, kam potřebuji. (…) Copak mám být šosák zavřený v šosácké ptačí klícce, který s ostatními šosáky štěbetá o šosácích? Kdybych to tak v sobě měl, nebojoval bych stále o každou kůrku chleba, zastával bych nějaký šosácký úřad a mohl bych být šťastný. Nechci se chvástat, ale na to by mi ještě rozum stačil. (…) Nikdy jsem se nestaral o osobní záležitosti lidí. Poukazoval jsem na to, když pánové na úřadech nebyli dostatečně chytří nebo pilní, aby řádně vedli své úřední záležitosti; ale bylo mi naprosto lhostejné, co dělají ve věcech, do kterých nikomu nic není. Neshledávám nad sebou žádného soudce, neboť vím, co činím. Nikdy jsem se nezajímal o nic jiného, než co je duchovní povahy“ (anthroposophie.byu.edu).

Okruh teosofů kolem Rudolfa Steinera si šel vlastní cestou, stále více vzdálenou oficiální doktríně adyarského sídla. Vedení společnosti nebylo křesťanství nijak zvlášť nakloněno. Pohled na svět a člověka, který Steiner reprezentoval, již během svého teosofického období nazýval antroposofií, v návaznosti na Fichteho, který tento výraz použil jako první. Antroposofii nechápal ani jako nauku, ani jako nějaký systém, mnohem spíše jako cestu. Uváděl, že „správná interpretace slova antroposofie není ‚moudrost o člověku‘, nýbrž ‚vědomí svého lidství’“.

Celá křesťansky laděná skupina okolo Steinera byla z Teosofické společnosti vyloučena roku 1913. V Marii von Sivers, se kterou se Steiner oženil roku 1914, našel silnou oporu a tvůrčího partnera. Hovořila plynně pěti jazyky, vystudovala divadlo a recitaci a zabývala se uměleckým pohybem. Se Steinerem vnášeli do společnosti teosofů umělecké podněty, společně rozvinuli nové pohybové umění eurytmii, rozvíjeli novodobé řečové a dramatické umění vycházející ze starořeckého dramatu, nacvičili několik divadelních her včetně Steinerových čtyř mysterijních dramat, založili knižní vydavatelství. 

Byla rovněž založena Antroposofická společnost, ve které byl Steiner učitelem, nikoliv však členem. Sídlo společnosti mělo být původně v Mnichově, nakonec ale byl získán pozemek ve švýcarském Dornachu. Jejím centrem se stalo Goetheanum. Tato stavba měla být domovem pro pěstování antroposofie, především v oblasti umění, vědy a vzdělávání (Lindenberg 1998, s. 100). Steiner celou stavbu navrhl až do detailů, které podle jeho podnětů rozpracovali jednotliví řemeslníci a umělci. Podstatná část budování probíhala v tíživé době první světové války, kdy mezi řemeslníky byli dobrovolníci snad ze všech znepřátelených zemí Evropy. Steiner se staral o to, aby více, než politickou situací, žili uměleckými zážitky ze společné tvorby.

Protože Rudolf Steiner po celý život sledoval společenské dění, předvídal již první světovou válku. Stejně tak, těsně na jejím konci, předvídal i tu druhou, ještě mnohem horší, pokud evropské země nepřijmou taková opatření v uspořádání společnosti, která budou odpovídat potřebám doby. Přibližně od roku 1917 tedy pracoval na myšlence „sociální trojčlennosti“, s níž při svých cestách chtěl seznámit co nejvíce veřejně činných lidí.

Po první světové válce zaznamenalo antroposofické hnutí velký rozkvět, neboť mnoho mladých lidí, často s válečnými zážitky, až zoufale hledalo smysl svého života i smysl života vůbec. Nemálo z nich nalezlo cestu k antroposofii, která jim dávala odpovědi na jejich niterné otázky. Rudolf Steiner před sebou měl náhle mladé nadšené lidi s obrovskou chutí něco změnit, především s ochotou změnit sami sebe. Přednášel pro ně velmi rád a velice je podporoval, oni jeho doporučení a podněty zase brali vážně.

V osobním životě to pro Rudolfa Steinera nebylo jednoduché. Jeho matka zemřela a kvůli poválečným zmatkům nedostal ani povolení pro cestu na pohřeb. V tomto období byly položeny antroposofické základy pro různorodé oblasti praktického života. Na Steinera se stále obracelo mnoho lidí v osobních záležitostech, kde šlo i o výchovu a zdraví dětí. Byl poradcem několika rodin, jejichž děti měly zdravotní potíže, přičemž terapii, dle dochovaných dokumentů, konzultoval s lékaři. Kromě jiného byl Rudolf Steiner požádán o založení svobodné školy pro děti dělníků v továrně Waldorf-Astoria ve Stuttgartu. Pro tuto školu vybral a proškolil učitele z řad členů antroposofické společnosti a až do konce svého života byl mentorem a propagátorem této školy. Byla zde rovněž prakticky od počátku integrována pomocná třída pro děti s potížemi v učení, kde byly děti s nejrůznějším postižením. Tuto třídu vedl vídeňský rodák Karl Schubert, který situaci jednotlivých dětí se Steinerem po celou dobu konzultoval a řídil se jeho doporučeními.

Další významné podněty dal Rudolf Steiner v medicíně, kde se jeho postoj výrazně lišil od tehdy populárního eugenického trendu. Pro obnovu lékařského umění a tedy i obnovený pohled na člověka, který měli za úkol pronést lékaři, začal Rudolf Steiner pracovat ještě intenzivněji poté, kdy neznámý žhář podpálil Goetheanum. V lékařce Itě Wegman našel Rudolf Steiner svého zástupce, který byl schopen mladé spolupracovníky doprovázet nejen po stránce odborné, ale především po stránce lidské. Společně vybudovali určitou duchovní opozici vůči redukovanému obrazu člověka, který reprezentovala tehdejší věda.

Požár Goetheana, různé ideové rozpory v členstvu Společnosti i nepochopení jeho práce těmi, od kterých pochopení očekával, vedly Rudolfa Steinera až k pochybnostem o smyslu jeho působení v této společnosti. Nakonec došel k rozhodnutí, převzít s vybranými nejbližšími spolupracovníky plnou odpovědnost za její další vývoj. Stovky členů Antroposofické společnosti, včetně mnoha mladých lidí, kteří dobrovolně drželi hlídky u spáleniště Goetheana, se roku 1923 dostavily na dvanáctidenní tzv. Vánoční sjezd. Na jeho začátku byl Rudolfem Steinerem v podobě čtyřdílné průpovědi obracející se k lidské duši slavnostně položen Základní kámen Všeobecné antroposofické společnosti, bylo jmenováno Představenstvo této společnosti a byla založena Svobodná vysoká škola pro duchovní vědu.

Po sjezdu následovalo velmi intenzivní pracovní období, do kterého rovněž spadají klíčové kursy pro různé profese. Konal se, mimo jiné, dvakrát kurz lékařský, eurytmický a pedagogický, dále zemědělský, léčebně-pedagogický, dramatický, také kurz pastorální medicíny pro kněze a lékaře. Kromě toho Rudolf Steiner psal každý týden články do časopisu Goetheanum, pracoval na lékařské knize s Itou Wegman, docházel několikrát týdně za pacienty do Klinicko-terapeutického institutu a v „přestávkách“ poskytoval individuální konzultace kdekoliv, kde zrovna pobýval.

Oslabení z duševního otřesu, které nastalo po požáru Goetheana, nadměrné pracovní nasazení, nevyhnutelné řešení úředních záležitostí a především neustálých osobních problémů členů společnosti vedly k přílišnému tělesnému vyčerpání Rudolfa Steinera. Koncem září 1924 onemocněl a musel trvale ulehnout na lůžko. Provizorní pokoj pro nemocného byl zařízen v jeho ateliéru vedle truhlárny, v níž se vytvářely díly pro interiéry prvniho Goetheana a improvizovaně zde probíhaly také veškeré přednášky. Víceméně po celou dobu jeho nemoci o něj osobně pečovala Ita Wegman, ve spolupráci s lékařem Nollem. Na tiché „stráži“ zde stálo Steinerovo nedokončené dílo, dřevěné sousoší „Reprezentant lidství“ znázorňující Krista přemáhajícího odpůrčí mocnosti. Rudolf Steiner nadále pokračoval v písemné práci pro Všeobecnou antroposofickou společnost, vedl mnohé rozhovory, přijímal nové členy a měl plány směřující do budoucna. Jeho organismus byl ovšem natolik vyčerpán, že sám již nedokázal obnovit své životní síly a dopoledne, 30. března 1925, přešel přes práh smrti do duchovního světa.

Rudolf Steiner patřil k těm vzdělancům, kteří ve svém hladu po poznání během svého života prostudovali desetitisíce knih, komunikovali s množstvím odborníků, navštívili bezpočet výstav, shlédli stovky uměleckých vystoupení. Jeho souborné dílo zahrnuje zatím 354 svazků vydaných textů obsahujících jeho knihy, přednáškové cykly, jednotlivé přednášky, pracovní i soukromé dopisy, poznámky i jeho uměleckou tvorbu. V češtině vyšla sotva čtvrtina těchto textů. Rudolf Steiner byl člověkem vzdělaným, prakticky uvažujícím, inteligentním a empatickým. Že jeho podněty k obnově evropského duchovního, kulturního a společenského života nejsou pustou fantazií, je nesporné tím, že prokázaly svou životaschopnost.